操纵器结构相对简单汽缸开始，强特异性。 随着工业技术的发展，通过反复操作独立进行，以实现过程控制，适用范围广泛。
。手
与工件，典型的是旋转型的或可移动式平直接用手接触的部分（多旋转型，因为其结构简单，）。手大多是两个手指（也指如何）；根据需要内，外夹紧把手分为两种；您也可以使用负压或真空式空气吸盘（主要用于吸入冷，部分或光滑表面的板部）和电磁吸盘。
。手臂
臂是夹持部件操纵器的一个重要部分。它的作用是支持手腕和手（包括工作或固定装置）并带领他们做运动空间。
。运转的齿轮
一些工业机器人行进机构，我国正处于模拟阶段。
。腕
手腕和手被连接到臂构件，和可用于调整对象的方位被抓住，以扩大机器人的动作范围内，并且所述机器人变得更聪明，适应性强。手腕独立自由度。有旋转运动，上下摆动，一边到另一边。
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